Multi-ágens rendszerek alkalmazása helyszínek feltérképezésére, fontosabb objektumok beazonosítására egy széles körben kutatott terület. Részleges megoldások, bizony feltételek mellett működő módszerek ismertek, de még sok elméleti és gyakorlati kérdés vár megválaszolásra.
Egy multi-ágenses rendszerben három nagy feladatot kell megoldani: az ágensek relatív pozíciójának meghatározása, adatok átadása/megosztása, a kapott információk alapján egy közös térkép előállítása.
Az önálló projekt az egyes ágensek által előállított térképek közötti lehetséges átfedések vizsgálatára koncentrálna.
A térképek elemzése alkalmazástól függően eltérő matematikai eszközöket igényel. A gyakran használt eljárások között nagyrészt valószínűség számítási módszerek (például occupancy grid esetén), illetve gráf alapú módszerek (pose graph) szerepelnek.
A hallgatók feladatai:
- Irodalomkutatás: state-of-the-art módszerek áttekintése és összefoglalása
- Publikált algoritmusok kódolása (tesztelés céljából), összehasonlítása
Kulcsszavak: SLAM; collaborative visual SLAM; multiple agent SLAM; collaborative perception; correspondence identification; map merging/fusion; pose graph;